固定路徑導(dǎo)航 (主要依賴預(yù)鋪設(shè)的物理標(biāo)記)

1.  導(dǎo)引帶導(dǎo)航

原理： 在地面鋪設(shè)固定顏色（通常是反光性好的白色、黃色或熒光色）的導(dǎo)引膠帶或油漆帶。AGV車體底部安裝有光學(xué)傳感器（發(fā)射光并接收反射光）。傳感器通過識(shí)別導(dǎo)引帶與地板的反射率差異來跟蹤導(dǎo)引帶中心線。

優(yōu)勢(shì)：

實(shí)施簡(jiǎn)單，成本較低： 鋪設(shè)導(dǎo)引帶相對(duì)容易快捷，初期投入較小。

路徑直觀清晰： 路徑可見，便于人工理解和臨時(shí)干預(yù)。

技術(shù)成熟可靠： 應(yīng)用歷史悠久，技術(shù)非常穩(wěn)定可靠。

維護(hù)相對(duì)簡(jiǎn)單： 更換或修補(bǔ)損壞的導(dǎo)引帶相對(duì)容易。

劣勢(shì)： 路徑更改需重新鋪設(shè)膠帶，靈活性差；膠帶易磨損、臟污，影響識(shí)別；美觀度較差；不適合復(fù)雜交叉路徑。

2.  磁條/磁釘導(dǎo)航

原理： 在地面下或地面上鋪設(shè)磁性材料（磁條或按點(diǎn)陣布置的磁釘）。AGV車體底部安裝磁感應(yīng)傳感器（如霍爾傳感器）來檢測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度和方向，從而跟蹤磁條中心線或沿磁釘形成的虛擬路徑行駛。

優(yōu)勢(shì)：

隱蔽性好，美觀： 磁條可埋入地下（需開槽），磁釘可嵌入地面，地面平整無凸起。

抗干擾能力強(qiáng)： 不易受灰塵、油污、光線變化等環(huán)境影響。

路徑穩(wěn)定可靠： 磁場(chǎng)信號(hào)穩(wěn)定，導(dǎo)航精度較高。

維護(hù)成本低： 磁性材料壽命長(zhǎng)，不易損壞（尤其埋入式）。

劣勢(shì)： 路徑更改需要重新鋪設(shè)磁性材料，靈活性差（尤其埋入式）；埋入式施工成本較高、周期長(zhǎng)；地面金屬物體可能產(chǎn)生干擾。

3.  電磁導(dǎo)引

原理： 在地面下預(yù)埋通有低頻交流電的導(dǎo)線，產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。AGV車體上的感應(yīng)線圈檢測(cè)該磁場(chǎng)的強(qiáng)度和方向，通過解算信號(hào)差異來控制車輛沿導(dǎo)線軌跡行駛。

優(yōu)勢(shì)：

路徑完全隱蔽： 地面無任何痕跡，美觀且不影響其他地面活動(dòng)。

抗環(huán)境干擾強(qiáng)： 不受光照、灰塵、油污影響。

可傳輸路徑信息： 通過調(diào)制電流信號(hào)，可以向AGV傳輸簡(jiǎn)單的指令（如?？奎c(diǎn)編號(hào)、速度指令）。

適合嚴(yán)苛環(huán)境： 如高潔凈度車間、戶外環(huán)境。

劣勢(shì)： 路徑更改極其困難且成本高昂（需要挖開地面重新布線）；施工復(fù)雜，初始投入大；檢測(cè)深度有限，對(duì)地面金屬物體敏感。

4.  光學(xué)導(dǎo)引

原理： 與導(dǎo)引帶導(dǎo)航類似，但通常使用特殊顏色的色帶（非反光帶），AGV通過攝像頭識(shí)別色帶與地面的顏色差異進(jìn)行跟蹤。有時(shí)也指利用地面自然紋理或圖案進(jìn)行跟蹤（但更接近SLAM）。

優(yōu)勢(shì)： 與導(dǎo)引帶類似，實(shí)施相對(duì)簡(jiǎn)單。

劣勢(shì)： 對(duì)光線變化敏感（需穩(wěn)定光照或自帶光源）；色帶易褪色、臟污；路徑更改同樣不便。